（一）详解
OpenDDS提供了两种发现服务
- 1）DCPSInfoRepo集中发现服务
DCPSInfoRepo服务，基于TAO（The ACE ORB）机制实现，其中ORB（Object Request Broker）对象请求代理，就是基于CORBA（Common Object Request Broker Architecture）通用对象请求代理架构实现的；
- 2）RTPS对等发现服务
DCPSInfoRepo集中发现服务，作为publisher和subscriber发布订阅的中介服务器，起到了发布订阅主题的协调器作用，大体流程如下
1）publisher和subscriber向DCPSInfoRepo发布自己的应用主题信息和底层DDS对象；
2）DCPSInfoRepo集中发现服务，对（domainId，应用主题、消息类型、QoS）进行协调，对于匹配成功的pub和sub，分别反馈相应的信息；QoS不一致的，也反馈信息；
3）pub和sub，开始发布订阅的数据传输通信；
4）DCPSInfoRepo集中发现服务，实时监测publisher和subscriber的连接状态（集中发现的通讯，是基于TCP协议的），向此前匹配成功的pub和sub，反馈彼此对方的状态；
5）pub和sub，实时获取对方的状态，并进行CallBack回调处理
DCPSInfoRep