一,做一个自由的独立模型

简单的单体是最基本的机械系统,它们需要开发两个部分,一个部分有一个固定的幻灯片块,一个部分有两个部分,一个部分与一个旋转联合体连接。

我们希望建立一个自足的制度,其最终结果如下:

利用上一节各部分。

1. 新部件的订单。

2. 复制我们创建的面具的最后一块, 然后复制面具到一个叫做钟摆和六张幻灯片的文件夹。

3. 增加旋转关节，拖动一个Revolute Joint模块进来，位置在Simscape>Multibody>Joints，把他们连接起来。这样就实现了装配过程。
   

4. 更改交叉滑动幻灯片和钟摆的颜色和大小 。
   

   

5. 例如,将联合点的初始角度改变为 30 度。 这是想要在文章中创建第一个图像的人 。

6. 运行，看看结果。
   

   比如说,30度的设计效果是 使这个页面的最初图像看起来 朝着错误的方向移动?

   请点击Revolute Joet的 B 和 F 调阅。分别如下图所示。FFPentluum B 是F连接 由倒流联合。因此,修订联合股的B和F分别与六分制幻灯片和Pentulum(就在拐角处)保持一致。建议多读几遍），然而, 逆流的Joet打算 向Z轴移动。之所以产生这种效果,是因为将固定幻灯片和Pentulum这两个部分的Z轴调高。
   
   

7. 修改坐标系。

   地理坐标系统位于地图左下角。我们真正想要的是 彭杜伦和固定滑轮 遵循地理坐标系统的Y轴以这种方式获得行动自由是可能的。因此,我们必须改变坐标。Pentulum B的F型固定幻灯片移动到一个地理轴。

   单击交叉滑动,然后硬点击“块”标签以访问该掩码进行编辑。
   

   为添加坐标旋转,请点击 Rigid 变换( 自动坐标系统) 。
   

   钟表1(标题系统)的僵硬变形同步变化
   

8. 重新运行它, 结果如下。 这次, 地图的坐标是“ 旋转联合 F ”, 可以看到, 单个钟摆沿旋转联合 Z 轴旋转 。
   

二. 深入了解坐标和坐标组装。

在修正过程之后,你需要稍微了解一下集会,以及我们如何通过坐标(即集会)建立各块(即集会)的联系和约束性关系:

第一步是将两个协调系统的初步要点结合起来。

第二步，建立约束。

如果上述固定幻灯片的F与钟摆的B直接相关,则两个是三个坐标的初始重叠和对齐,即固定连接。

如果在中间插入一个联合,那么自由就会得到加强,例如,我们在上面放置的旋转接头就会增强自由,所实现的结果是,六张幻灯片的F和钟摆的B对齐,Z轴对齐,x轴和y轴可以旋转。

革命联合和移动联合部队是Matlab使用最广泛的两个联合部队。

Matlab的倒流Joet预计将围绕 z 轴, Matlab的倒流联合计划预计将围绕 z 轴旋转, 而Matlab 的顺流联合计划预计将围绕 z 轴旋转, Matlab 的倒流联合计划亦会围绕 z 轴旋转。

在Matlab的Primatic United 在 z 轴周围默认移动, 在 Matlab 的 Revolute Joet 在 z 轴周围移动, 在 Matlab 的 Revolute Joet 在 z 轴周围移动, 在 Matlab 的 Revolute United 在 z 轴周围移动。

因此,在建模中,你必须把这两个部分 转到其他方法的系统 Z 轴, 转到理想的旋转轴, 否则你就会转向错误的方向 。

PS:这和Matlab的有点不同, 因为我在我的博客上做了一个彻底的重建, 从我所收集的资料来看, 它告诉每个人,包括我自己, 放弃所有的课程, 自己做。