apollo自动驾驶进阶学习之：Apollo安装及使用常见问题汇总

来源：http://www.tudoupe.com时间：2022-07-03

文章目录

- 1、控制坡度问题
- 路由算法
- 3,控制算法
- 更新日志信息配置

1、控制坡度问题

[Q]
如果有特殊地形,如前面有坑道或陡坡(上下斜坡)的道路,这不是地图水平的问题,而是规划水平考虑的问题
[A]
在控制中有一个参数,它与地面倾斜角有关,控制时要考虑到这个因素。具体一点的话，这个参数叫做 enable_slope_offset,如果设置为真,则根据车辆国家提供商的 Pitch 增加 slope_offset_compensation 。你可以参考代码的这个部分: https://github."ApolloAuto/apollo/blob/master/modules/control/controller/lon_controller".L258–L269

路由算法

[Q]
阿波罗路径规划算法是A* 吗? 什么是障碍算法? 如果您要用另一种算法替换它,您需要更改哪个文件?

[A]
Apo

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