前言 ROS小车结构

零蚀
Mac、Windows和Ackerman汽车工具开发

ROS小车介绍

• 小车结构介绍

  • 阿克曼小车，这是一辆小汽车, 转向几何 感谢阿克曼。前轮的建造是公路上最普遍的。建立阿克曼系统是为了解决汽车转动问题。除了阿克曼结构外,左转和右转以及转弯角之间也有差异,因为左转和右转各有不同。还有McNam和1万轮(全轮)建筑。下面的图表描述了阿克曼舵的位置。

  

  • 万象车轮和所有地面车辆,一般而言,该部门的麦克纳姆车轮更多。Ackerman的建筑物也使用汽车。这是因为它们各自都有各自的长处和缺点。McNally很容易摇摆很灵活，但是承重不行，阿克曼转向很笨拙，但是承重量大。轮子没有转动如果轮子掉下来万象的车轮将有一个环滚轴轴。进行转弯的操作，每时每刻都要乘过山车两个轮盘交错。

  

  • 控制设备位于我们汽车的屋顶上。前轮转向，陀螺仪和Jetson Nano主板通信驱动器如下。四轮接口是本案的电气接口。如果我们用麦克纳姆轮 我们就会使用四个接口C/cpp是主要的发展语言。与Stm32cubeMx (stm32) 的立方体(sm32) 开发

  

  • 下面将解释喷气式纳米在底部的主要板块,喷气式纳米的主要板块优于浆果,可以进行深层学习。

  

  • 还引入了一个四向USB枢纽,并扩大了接口。

  

• 上位机&下位机

  • 顶端的机器是直接发送指令的计算机。 下端的机器是可以直接操作的设备, 和可以获取的不同状态的计算机。

  • 下层:激光雷达控制面板、深摄像头电路板、驱动器板和最高层:部署应用开发板(这是Jetson Nano)。

串口通信

• 串口通讯

  • 系列通信系指外部装置和计算机之间交换数据的方法。此处使用UART来逐步部署第一个发射机。它通常用于电路板之间的短距离通信或通信。在Stm32中,这种情况相当普遍。电路板的RX接收器TX发送信号，GND接地。

  • 序列通信需要将列入项目解释器安装的脉冲(python)加固。

• 烧录程序

  • 首先,使用燃烧的窗口来查看机上计算机是否能够显示控制面板的端口类型,如果计算机的驱动器在其中可见,计算机必须安装相关的驱动器。CP2102 USB to UART Bridge Controller 找不到。 您无法找到相应的驱动程序 。 您必须离开吗? 由港口驱动的下载, cp210xwind 下载 。

  

  • 打开燃烧器程序, 选择合适的选项, 识别设备信息, 如果没有错误, 单击, 表示您可以燃烧它 。开始编程(在Mac上没有找到适当的燃烧器程序,而Flymcu和Mcuisp在Win上,Flymcu在Win的燃烧成功率更高。 )