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创建工作空间

其次,再创建一个功能包

三、编辑源文件

四、编辑配置文件

五、编译并执行

创建工作空间

首先创建一个工作空间和src子目录,然后进入工作空间并编译callcatkin_make命令

启动VScode

单击 Ctrl+Shift+B,然后单击catkin_make:build

替换里面的所有文本

将上面的所有代码改为下面的代码

其目的是促进编译,然后可以通过在VScode中按Ctrl+Shift+B来实现

其次,再创建一个功能包

在src中生成一个功能包,这个方案依靠Roscpp,rospy，std_msgs,其中roscpp是一个使用C++实现的库,rospy是一个 python实现的存储器,std_msgs是一个标准消息库,在创建ROS功能包时,通常它取决于这些三个图书馆实现。

建议用C++编写高性能、算法复杂代码,用Python编写一些功能简单工具包。

用鼠标右键点击src，选择create catkin package,在输入框填一个名字hello_vscode

进入输入框,输入 roscpp rospy std_msgs

hello_vscode目录下的新目录脚本

然后在 scripts.py中添加 hello_vscode_p

然后修改scripts文件权限，右键点击scripts选择以终端方式打开,输入

三、编辑源文件

欢迎vcode p. py中写代码

四、编辑配置文件

同src.txt文件目录中打开CmakeLists

找到

# catkin_install_python(PROGRAMS

# scripts/my_python_script

# DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}

# )

去掉 #

#

#

#

Replacescripts/my_python_script withscripts/hello_vscode_p.py

最后通过 Ctrl+Shift+B编译

五、编译并执行

单击+在终端内部,创建一个新的终端

进入工作环境

打开一个新的终端,并输入一个新的终端

成功后如图所示